虽然大羊驼经常被拿来与羊作比较，但其实很早就已知道它们与骆驼之间的相似性。卡尔·林奈（caroslnae）最早就已经将它分类在骆驼属中。不过后来于1800年，乔治·居维叶（geescuvier）将它们、羊驼及原驼从中分开出来。骆马则被编入骆马属中。羊驼属中的两个物种，都是胼足亚目的代表，在其脚底下有独特的肉垫。这一类的动物都被编入骆驼科中，偶蹄目下的其他类别包括有猪科、鼷鹿科及反刍亚目。胼足亚目与它们之间有些亲缘关系，有着一些它们的特征，但在一些地方上又有些不同。
大羊驼最初被认为在第三纪已经在美洲灭绝，当大量发现它们时使得对研究骆驼科及与其他哺乳动物的关系有重要的帮助。现时已知大羊驼曾经不止于生活在巴拿马地峡以南的地区，在洛矶山脉就曾大量发现属于更新世的大羊驼化石，而在中美洲亦发现一些较大体型大羊驼的化石。在25000年前的冰河时期，一些大羊驼就曾留在北美洲，包括加利福尼亚州、得克萨斯州、新墨西哥州、犹他州、密苏里州及佛罗里达州。这些北美洲的大羊驼都属于heiauchenia，现已灭绝。
从上新世至中新世之间，像骆驼的动物就有很多不同的物种，它们在基因上都有不同。后来它们的特征变得一般化，失去了与骆驼科有分别的特征。它们与所有偶蹄目的祖先有着共通的形态。
在美洲以外的地方目前没有发现胼足亚目的化石，所以估计它们是起源于美洲。骆驼科则有可能经亚洲北部离开美洲，因气候的改变而逐步南下，继而进行了一些改变。留在美洲的骆驼科，在不明原因下，则被限制留在大陆的南端。在古生物学中只有很少的哺乳动物是大羊驼。
大羊驼隶属骆驼科，在同类中体形较小，性情温和。每当人们提起骆驼，总会联想到那些生活在撒哈拉沙漠和中东地区的，长着高大驼峰的动物。实际上，骆驼科可分六个品种，每种都有各自的特征，也都有者不同的生活用途。有些驼类是很好的运输
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