手术机器人的软件和硬件开，其实有很多一部分都是mIT的团队帮这家公司完成的。
而黄海冰在mIT的时候，参加过的几个软件开项目组，其实就是帮助直觉外科公司完善达芬奇的操作系统的。
所以在这方面，他有着非常丰富的经验。
再后来他去了硅谷，加盟谷歌之后，在谷歌的医疗服务部门，又参加了谷歌主导的医疗机器人的硬件开。
正是在硬件机械臂方面他有绕开米国人专利的方案，而且在系统设计方面，他也完全可以独立设计一套出来。
所以黄海滨对自己攒出一台手术机器人来，就更是多了几分胜算！
不过现在说起制约他的最后一道难题，那就是题了。
也就是手术导航技术！
而这套技术，可以说就是手术机器人的控制系统的起始关键步骤！
说的直白一点，就是在手术的时候，如何能让手术机器人的机械臂，准确的抵达术区。
要知道以往医生手工作业的时候，因为可以直接在病人肚子上开刀，把术野直接暴露出来。
所以就可以很容易的找到病人的患病部位，进行接下来的操作。
可使用手术机器人就不一样了，因为这种设备的原理，就是智能内窥镜手术。
说白了就是不开刀，在病人肚子上打孔，然后把机械臂伸进去，直接抵达病人的患病部位，展开手术。
可问题是每个人的肚子里面内脏长得大小，形状都是不一样的。
而你的机械臂探入进去之后，如何能避开那些关键的要害部位，不破坏血管，然后准确的抵达手术区域，这就是一个大难题。
毕竟机械臂可不像人手一样，可软可硬，这玩意就是硬邦邦的金属。
如果一个路线走错了，你可能就直接把病人怼一个肝脏破裂，到时候手术还没开始，病人就挂掉了。
所以这时候就需要手术导航技术登场了！
其实这套技术原理也很简单，就是使用手术机器人手术之前，医院要给病人拍摄各种射线照片。
从x光，到cT，再到peT，又或者是mRI，你全都得来一遍。
然后专门的医生，会根据这些不同的透视图片，来进行3d建模造型。
然后把病人病患处的3d造型，在主操作台的电脑里成像。
要求成像还原的比例，那必须是百分之一百的。
然后造型建模成功之后，医生会在手术之前，操作机器人，在模拟环境下，对手术路径进行模拟实验。
比如机械臂进入的角度，深度，以及机械臂末端停在什么位置，然后锁死机械臂等等。
在手术之前都要进行多次练习，一直到熟练位置。
进行多次练习之后，医生们找到手感，才会展开手术。
而这时手术的成功几率，就已经从原来的可能百分之五十不到，提升到了百分之八十，甚至更多。
而这也正是，手术机器人给人做手术，价格非常昂贵的一个主要原因。
因为几乎所有的高价成像设备你都要来一遍，才能完成3d建模的工作。
而这方面，其实咱们也同样是比较弱的，因为3d建模，可是需要一套非常牛掰的软件工具的。
而这方面，却同样是咱们最缺失的技术。
不过在第九实验室，这却根本就不是问题，因为咱们刚好就有自助体检中心，那里面的3d透视成像设备，可是黄海滨见过最牛掰的……
而也正是因为这套3d透视成像设备，才是黄海滨辞掉米国那边的工作，转头加盟第九实验室的一个重要原因。
其实他一直以来的理想，都是自己研出一台手术机器人出来。
此前虽然也有很多难题，但那些难题，如果想办法，都是可以绕过去的。
但唯独这透视成像，3d建模这一块，一直是黄海滨最头疼的问题。
一方面是那些所有的设备，使用成本太高，另外一方面就是3d建模的工具，一直都是国外大公司严格把控的技术核心奥义。
要不然你以为，为啥到现在为止全世界，也就只有米国的直觉感官公司能够生产手术机器人。
就连德国和日本在硬技术实力方面那么强，他们为什么搞不出来这样的机器人？
差，就差在了这个地方。
这个定位导航的原理听起来很简单，但真要做到，那却
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